Laureato in giurisprudenza, è magistrato della Corte di Cassazione e giornalista pubblicista; è autore di saggi su giustizia, famiglia e tossicodipendenza.
Già esponente della Democrazia Cristiana, è stato deputato alla Camera, dove è stato eletto dal 1979 al 1992: nella sua ultima legislatura nazionale, fu relatore alla Camera dei deputati della proposta di legge costituzionale che abolì l'autorizzazione a procedere.
È stato eletto parlamentare europeo nelle elezioni del 1984, del 1989 e del 1994. Dopo lo scioglimento della DC, aderisce al PPI, in seguito passa al Centro Cristiano Democratico (CCD), per il quale è ricandidato alle europee ma non eletto, e successivamente all'UDC. È docente di diritti umani e bioetica presso l'Ateneo pontificio Regina Apostolorum ed è membro della Pontificia accademia per la vita.
Ritorna al Parlamento europeo nel maggio 2006, subentrando ad Armando Dionisi, nel frattempo eletto deputato nazionale. Casini, che porta lo stesso cognome del leader dell'UDC Pier Ferdinando (non v'è però legame di parentela, fra i due), è eurodeputato per la circoscrizione Centro e, alle elezioni europee del 2004 aveva ricevuto 54 000 preferenze. È iscritto al gruppo parlamentare del Partito Popolare Europeo.
Viene rieletto al Parlamento europeo nelle elezioni del 2009 nelle file dell'UDC. È stato Presidente della Commissione Affari Costituzionali dal 20 luglio 2009 fino a fine mandato nel maggio 2014.
È stato per diversi anni presidente del Movimento per la vita italiano; dal 22 marzo 2015 è presidente onorario
