Catedrático de Filosofía del Derecho de la Universidad Rey Juan Carlos de Madrid, desde 1999, después de que su actividad docente e investigadora transcurriera en Granada desde 1965. Nombrado, a propuesta del Congreso de los Diputados, Magistrado del Tribunal Constitucional en 2012.
Preocupado por el pensamiento contemporáneo, tanto en el ámbito filosófico (Dialéctica y praxis en Merleau-Ponty Granada, Universidad, 1971) como en el de la teoría y la sociología jurídicas: Derecho y sociedad. Dos reflexiones sobre la filosofía jurídica alemana actual Madrid, Editora Nacional, 1973 (versión alemana de la primera parte: Rechtswissenschaft und Philosophie. Grundlagendiskussion in Deutschland Ebelsbach, Rolf Gremer Verlag, 1978, editada bajo el patrocinio de la Deutsche Forschungsgemeinschaft).
Ha prestado especial atención a los problemas suscitados por la labor judicial (Interpretación del derecho y positivismo legalista Madrid, Edersa, 1982; Igualdad en la aplicación de la ley y precedente judicial Madrid, Centro Estudios Constitucionales, 1989 y 2005 2ª ed.). Ha analizado la efectiva protección constitucional de los derechos humanos (Droit positif et droits de l'homme Bordeaux, Bière, 1997, Diritto positivo e diritti umani Torino, Giappichelli, 1998; Discriminación por razón de sexo. Valores, principios y normas en la jurisprudencia constitucional española Madrid, Centro de Estudios Políticos y Constitucionales, 1999, Derecho a la verdad. Valores para una sociedad pluralista Pamplona, Eunsa, 2005, Un Estado laico. La libertad religiosa en perspectiva constitucional Madrid, Civitas, 2005 y Cizur Menor, Thomson-Reuters-Aranzadi, 2009, Laicidad y Laicismo México DF, UNAM, 2010, Religión, racionalidad y política Granada. Comares, 2013, Bioderecho. Entre la vida y la muerte Cizur Menor, Thomson-Aranzadi, 2006) y Derechos humanos. Entre la moral y el derecho (México, Universidad Nacional Autónoma de México, 2007). Se ha ocupado también de los condicionamientos metodológicos de la ciencia jurídica (Derechos humanos y metodología jurídica Madrid, Centro Estudios Constitucionales, 1989). En sus libros ¿Tiene razón el derecho? Entre método científico y voluntad política (Madrid, Congreso Diputados, 1996 y 2006, 2ª edición) y El derecho en teoría (Cizur Menor, Thomson-Aranzadi, 2007) ha tomado postura sobre los problemas centrales de la filosofía jurídica actual.
Sus estudios sobre la actitud cultural y política en los ambientes católicos de la España del XIX (plasmados, entre otros, en su libro Universidad y Política. Tradición y secularización en el siglo XIX Madrid, Instituto Estudios Políticos, 1972) merecieron el Premio Antonio de Nebrija del Consejo Superior de Investigaciones Científicas.
Participó activamente durante años en órganos de gobierno universitario, siendo por elección de sus compañeros miembro del Claustro universitario y de la Junta de Gobierno de la Universidad de Granada, que le distinguió en 1994 con su Medalla de Plata. Todo ello le brindó ocasión de desarrollar sus inquietudes y acumular experiencias sobre los problemas académicos (Qué hacemos con la Universidad Madrid, Instituto Estudios Económicos, 1985), que luego tuvo sobrada oportunidad de continuar en sus diecisiete años de actividad parlamentaria (Qué hemos hecho con la Universidad Cizur Menor-Thomson-Aranzadi, 2007).
Becado por las Fundaciones Juan March y Oriol-Urquijo, el Deutscher Akademischer Austauschdienst y el Istituto Italiano di Cultura, ha realizado estancias de investigación en las Universidades de Munich y Roma.
Ha recibido la Gran Cruz de la Orden de Alfonso X el Sabio (2000) y la Cruz de Honor de la Orden de San Raimundo de Peñafort (1998), así como la Cruz de Oficial al Mérito por la República de Austria (2011). Académico de número de la Real de Ciencias Morales y Políticas (2008). Miembro Titular de la Académie Européenne des Sciences, Arts et Lettres (2011). Es también miembro de número de la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación de Granada (1996) y Académico Correspondiente de la Academia Chilena de Ciencias, Sociales, Políticas y Morales. Investido Doctor honoris causa por la Universidad “1 Dezembrie 1918” de Alba Iulia (Rumanía) (2010). Es miembro de la Internationale Vereinigung für Rechst- und Sozialphilosophie (IVR), de la Sociedad Española de Filosofía Jurídica y Social, así como de la Asociación Española para el Estudio del Derecho Europeo. Promovió la Fundación Ciudadanía y Valores, de la que fue Presidente hasta que su nombramiento en julio de 2013 como Magistrado del Tribunal Constitucional lo hizo incompatible.
Miembro (1980) del Comité de Consultores de la revista Archivos Latinoamericanos de Metodología y Filosofía del Derecho (ALMFD) editada por la Oficina Latinoamericana de Investigaciones Jurídicas y Sociales (OLIJS) de la Facultad de Derecho de la Universidad de Carabobo, en Valencia (Venezuela). Miembro Honorario (1983) del Instituto de Filosofía del Derecho de la Universidad de Mendoza (Argentina). Profesor Visitante (1994) de la Universidad de Valparaíso (Chile). Miembro (desde 1994) del Comité Scientifique International de la Bibliothèque Comparée de Editions Bière, en Bordeaux (Francia). Miembro del Comité Científico de la revista Ars Interpretandi de Padova (Italia) desde su fundación (1994). Miembro (desde 1995) del Consejo Asesor del Anuario de Derecho de la Universidad Austral (Buenos Aires). Miembro (desde 1996) de la Dirección Científica de la Rivista Internazionale di Filosofia del Diritto de Roma (Italia). Director (desde 1999 a 2010) de la revista Persona y Derecho de la Universidad de Navarra (España). Miembro (desde 1999) del Consejo de Redacción de Anuario de Derechos Humanos del Instituto de Derechos Humanos de la Universidad Complutense de Madrid (España). Miembro del Consejo Científico de la revista Procesos de Mercado. Revista Europea de Economía Política (desde 2002). Profesor Visitante (2002) y Miembro del Consejo Académico del Doctorado de la Universidad de los Andes (Santiago, Chile), Miembro del Consejo Editorial de la revista Quaestio iuris de la Universidades do Estado do Rio de Janeiro (desde 2005). Miembro (desde 2006) del Consejo de Redacción de la Revista Europea de Derechos Fundamentales de la Fundación Profesor Manuel Broseta (Valencia, España). Miembro (desde 2006) del Consejo Editorial de la Revista Ibero-Americana de Filosofia Política , Filosofía do Direito e Bioética (Porto Alegre, Brasil). Miembro (desde 2008) del Comité de Honor de la Cátedra Internacional Ley Natural y Persona de la Pontificia Universidad Católica Argentina (Buenos Aires). Miembro (desde 2009) del Comité Científico de la revista “Dikaion” de la Universidad de la Sabana (Bogotá, Colombia). Miembro (desde 2010) del Comité Científico de la revista “Przeglad Prawa i Administracji” de la Universidad de Wroclaw (Polonia). Miembro (desde 2010) del Consejo Editorial de la “Revista de Derechos Humanos” de la Universidad de Piura (Perú). Miembro (desde 2010) del Consejo Editorial de la revista “Prudentia Iuris” de la Pontificia Universidad Católica Argentina (Buenos Aires). Miembro (desde 2011) del Academic and Editorial Board de “The Law of Ukraine” (Ucrania). Miembro (desde 2011) del Comité Científico del “Archivio Giuridico Filippo Serafini” (Roma). Miembro (desde 2011) del Comité Científico de la colección de libros “Recta Ratio” (Italia).
Es autor de más de doscientas noventa publicaciones científicas, que le han reportado el reconocimiento positivo por parte de la Comisión Nacional de Evaluación Científica de seis sexenios de investigación. Participante asiduo en Congresos y Coloquios internacionales de filosofía jurídica y social. Colaborador habitual de varios diarios y revistas nacionales.Diputado por Granada desde la III a la VII Legislatura (de 1986 a 2003); tras encabezar en cinco ocasiones la candidatura popular, abandonó voluntariamente su escaño para dedicarse en exclusiva a la Universidad. Fue portavoz de su Grupo en la Comisión de Justicia y en la de Educación del Congreso de los Diputados, de la que fue también VicePresidente, así como Vocal de la Diputación Permanente de la Cámara. A propuesta de los Grupos parlamentarios del Congreso de los Diputados, miembro de la Junta Electoral Central en la VIII Legislatura.
